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Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/123456789/4459

Title: 专利说明书:随形自适应欠驱动机器人手指装置
Authors: 汤之南
Issue Date: 2012
Abstract: 随形自适应欠驱动机器人手指装置,属拟人机器人手技术领域。包括第一、二指段和欠驱动关节。欠驱动关节包括气囊、关节轴、气动柔性件和簧件。该装置采用气囊作为接收变形件及可变形密闭空间内的气体作为传动媒介,结合可轴向伸缩和轴向弯曲的气动柔性件,综合实现了手指抓取物体时任意方向物体挤压的无源欠驱动弯曲效果;利用气囊很小的随形变形可带来第二指段大角度的转动;该装置不限制物体挤压气囊的方向,任意挤压气囊都可以引发第二指段的转动;该装置抓取物体时具有对所抓物体的形状大小的自适应功能,同时结构简单,体积小,质量小,制作和维护成本低,与人手的手指相似;还可串联构成高形状自适应和高欠驱动的多关节手指。
URI: http://hdl.handle.net/123456789/4459
Source URI: http://oaps.lib.tsinghua.edu.cn/handle/123456789/2623
Source Fulltext: http://oaps.lib.tsinghua.edu.cn/bitstream/123456789/2623/1/121T0090-05-%e7%bb%93%e9%a2%98%e6%8a%a5%e5%91%8a-%e6%b1%a4%e4%b9%8b%e5%8d%97.pdf
Appears in Collections:SRT计划优秀项目奖结题报告(2012)

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